元値15万円の人型ロボット「プリメイドAI」が2万円で買えるようになったのでハックして遊ぶとすごく楽しい。という話

簡潔なまとめ

人型ロボットが2万円で買えます。 元値が高いだけあってしっかりした作りなのでおすすめ。

ハードウェア無改造でPCから、こんな感じで操作できます。

こちらから買えます。

【楽天市場】ホビーロボット > ロボット完成品:グラスロードカンパニー

f:id:izm_11:20190704103937p:plain

f:id:izm_11:20190706021443j:plain
ウキウキでプリメイドAIの良さを語る様子
illustrated by 河地りん 河地りん💡三日目西Q30a (@gingatrain814) | Twitter さん、ありがとうございます!!!

経緯

DMM.make ROBOTS さんで取り扱いがあるプリメイドAIという50cmくらいの25軸(25個のサーボが入っている)人型ロボットがあります。

プリメイドAI - 世界最高水準ダンスコミュニケーションロボット - DMM.make ROBOTS

本来は15万円+ 操作するには専用アプリ(Androidのみ対応) + モーション自作は出来ない という商品でした。2015年発売です。

ところが、最近になって一部ショップで2万円(税別)まで値下がりしています。
それだけ安くなると、何かに使えないかなあ…と思って買う人が出てきます。僕とか @GOROman さんとか @kirurobo さんとかです。

6/21購入で 6/27 くらいに届きました。

プリメイドAIを動かすための仕組み

プリメイドAIを動かすにはAndroidアプリを眺める限り

  • ハードウェア的に組み込みの既定ポーズが20種
  • Androidアプリ内からダンスモーションの追加ダウンロード→プリメイドAIに転送→再生

の2種類の動かすルートがあります。

前者はファームウェア吸出とかが必要そう&自由度が少ない予感です。
なので後者を利用して「任意のダンスモーションを生成」→プリメイドAIに転送→再生 を行うアプローチを取ります。

ハックの様子

ハードウェアの信号解析を GOROmanさんが始めて、Androidアプリとプリメイド間の通信はBTのSPP(要するに、Bluetooth接続になっただけのシリアル通信プロトコル)であることを確認しています。

僕はAndroidアプリ側でダウンロード出来るダンスモーションファイルの解析をUnity上で実装していました。

Windows上でBluetoothでプリメイドAIとペアリング(RNBT-で始まるデバイスです)すると、普通にデバイスマネージャー上ではシリアルポートとして認識されます。

そしてUnityEditor上からシリアルポートを使って信号を送れることを確認出来ました。

現在の成果物

pmaファイルのモーションプレビュー

@kirurobo さんによる解析と @Schwarz_Sardine さんのモデルによって高精度なモーションプレビューが実現できました。 https://user-images.githubusercontent.com/3115650/60764234-fcfb3f80-a0c0-11e9-9ae9-88d45da23fc4.gif

簡易リモコン

簡易リモコン的なサンプルシーンを作りました。秒間1フレームだけ転送することでインチキなリアルタイムモーション反映を実現しています。

https://user-images.githubusercontent.com/3115650/60763727-7db43e80-a0b5-11e9-859a-88568630d1bb.gif

ビルド済みのWindows向けバイナリはこちら。

https://www.dropbox.com/s/6eof04lvtyd17u5/Build_RremoteControl.zip?dl=0

Unity Mecanim Animatorのモーション反映

https://user-images.githubusercontent.com/3115650/61169086-3a653e80-a593-11e9-8836-fb726bd9d9f1.gif

VR-HMDを使ったマスタースレーブシステムデモ

https://user-images.githubusercontent.com/3115650/61320956-8b9c5900-a845-11e9-9578-00d1973acd3c.gif

以上の成果をUnityプロジェクトとしてApache2.0ライセンスで公開しています。 github.com

また、信号解析については以下のGoogle SpreadSheetにあります。

docs.google.com

まとめ

2万円で買えて(本来は出来ないんだけど) Unityから ラジコン制御出来そうな25軸の人型ロボット があります。破格だと思うのでみんな買いましょう!そしてハックして遊びませんか。

最後に大事な事なのでもう1度書くと ハードウェア無改造で遊べます。