簡潔なまとめ

人型ロボットが2万円で買えます。元値が高いだけあってしっかりした作りなのでおすすめ。

ハードウェア無改造でPCから、こんな感じで操作できます。

たのしい…！ pic.twitter.com/AKzX03D6H2
— izm (@izm) 2019年7月4日

こちらから買えます。

【楽天市場】ホビーロボット > ロボット完成品：グラスロードカンパニー

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f:id:izm_11:20190706021443j:plain — ウキウキでプリメイドAIの良さを語る様子

illustrated by 河地りん　河地りん💡三日目西Q30a (@gingatrain814) | Twitter さん、ありがとうございます！！！

経緯

DMM.make ROBOTS さんで取り扱いがあるプリメイドAIという50cmくらいの25軸(25個のサーボが入っている)人型ロボットがあります。

プリメイドAI - 世界最高水準ダンスコミュニケーションロボット - DMM.make ROBOTS

本来は15万円+ 操作するには専用アプリ(Androidのみ対応) + モーション自作は出来ないという商品でした。2015年発売です。

ところが、最近になって一部ショップで2万円(税別)まで値下がりしています。
それだけ安くなると、何かに使えないかなあ…と思って買う人が出てきます。僕とか @GOROman さんとか @kirurobo さんとかです。

6/21購入で 6/27 くらいに届きました。

2万円で動いちゃダメな挙動ですごい。 pic.twitter.com/Qf9MGQDFyp
— izm (@izm) 2019年6月30日

持った瞬間にわかる「あ、これこんな値段で買えちゃ絶対だめなやつだ」感

めっちゃわかる…プリメイドAIをお腹持ってあおむけで持った時に、シナっと脱力して体が曲がる時の軸の多さに眩暈がしました。これ2万円で買えちゃダメなやつ…
— izm (@izm) 2019年6月29日

プリメイドAIを動かすための仕組み

プリメイドAIを動かすにはAndroidアプリを眺める限り

ハードウェア的に組み込みの既定ポーズが20種
Androidアプリ内からダンスモーションの追加ダウンロード→プリメイドAIに転送→再生

の2種類の動かすルートがあります。

前者はファームウェア吸出とかが必要そう&自由度が少ない予感です。
なので後者を利用して「任意のダンスモーションを生成」→プリメイドAIに転送→再生を行うアプローチを取ります。

ハックの様子

ハードウェアの信号解析を GOROmanさんが始めて、Androidアプリとプリメイド間の通信はBTのSPP(要するに、Bluetooth接続になっただけのシリアル通信プロトコル)であることを確認しています。

pic.twitter.com/tTWP8Pt9up
— ごろまん (@GOROman) 2019年6月26日

プリメイドAI のBluetooth調べた
コマンドっぽいもの pic.twitter.com/0MZcdtCbL2
— ごろまん (@GOROman) 2019年6月28日

僕はAndroidアプリ側でダウンロード出来るダンスモーションファイルの解析をUnity上で実装していました。

サーボの正負逆転と、初期のボーン角度を考慮すると、ちょっとだけモーションがプリメイドの実機に近づいてきた気がします。
（気になっている点、一部の軸はもしかしてギヤ比違って可動域が狭かったりする？） pic.twitter.com/YAngbtaYZZ
— izm (@izm) 2019年7月1日

GitHub で @izm さんのからフォークし、frameWaitが待ち時間だとしてキーフレーム間を補間して表示しようとしたもの。上手くいっているかは定かではない。https://t.co/Ohf2UBw6pb pic.twitter.com/G3nZxBSu4l
— キルロボ (@kirurobo) 2019年7月3日

Windows上でBluetoothでプリメイドAIとペアリング(RNBT-で始まるデバイスです)すると、普通にデバイスマネージャー上ではシリアルポートとして認識されます。

そしてUnityEditor上からシリアルポートを使って信号を送れることを確認出来ました。

プリメイドAI、とりあえずWindowsのBluetooth接続でRN*******を見つけてペアリングしたあと、デバイスマネージャー上のCOMポートを115200の8bitモードに指定する。
そんでもって当たりのシリアルポートに「04 05 00 01」を送ったら初期ポーズしてくれる。「05 1F 00 40 25」を送ったらポーズ取る。 pic.twitter.com/Ej7riD4kdx
— izm (@izm) 2019年7月2日