概要

VR-HMDと組み合わせて使うIMUセンサーのKAT locoの国内代理店である

さんからご厚意で分解可能なKAT locoを頂いたので分解して初見の所見を書きます。

KAT locoは今後KAT loco Sという改良版が出るというニュースがあるので、逆に旧版を確認しておきたいというモチベーションがあります。

前提：僕は誰？

KAT locoと同じようなVR-HMDと組み合わせて使うIMUセンサー方式のハードウェア Haritoraを趣味で開発、販売しています。

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#Haritora 0.1.7-b1を胸マウントして、あしお( @nico_asio )さんのアーシィちゃんでフルトラ検証

胸マウント特有の足ズレはさておき、足をクロスさせたりした時の挙動が自然になってる感じ。
マント姿が独特なアーシィちゃんは、さすがのダンス適正とハッキリしたシルエットで足動かすにもいいね pic.twitter.com/UFRwzaZ0pF
— おめが（　゜ヮ゜）ノ@クロスマーケットセカンド2021年2月20日 (@Omegamega) 2020年12月23日

前提：受け取りの経緯

反応遅くなりましたがおもしろそうなツイートなので対応します！
センサー非点灯で、廃棄予定のloco（動作は問題ないです）でよろしければお送り致します🙋‍♂️
分解レビュー楽しそうです♪
— 【公式】 -KAT VR 日本総代理店-歩行型VR (@KATVRJP_TAKUMI) 2020年12月24日

分解の様子

箱に入っています。腰と足で微妙に作りが違いますが、外装サイズやPCBサイズは合わせてそうですね（生産性向上…！） f:id:izm_11:20201230174410p:plain

早速分解しました。表面にUARTっぽいテストピンが4本出ているので、たぶん繋げたらなにか喋ってそうです。
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裏面はこんな感じ。リポを直はんだで止めているのがコスト対策を感じます。
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コンポーネント解説

メインSoC(計算するチップ)

STM32L152CBT6 (ARM Cortex-M3) 32MHzということでかなり消費電力を気にしている雰囲気です。後述のIMUのDMPサンプルプログラムとの兼ね合いかも知れません。I2CでIMUと繋がってるようです。

STM32L152CBT6-A｜製品情報（STM32）｜STM32, STM8ファミリはSTの32bit／8bit汎用マイクロコントローラ製品

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IMU(姿勢を取得するジャイロセンサ)

TDK InvenSense MPU6050 ということでかなり昔のIMUで、加速度とジャイロが入ってる6軸IMUです。モーキャプとか姿勢計測には定番の地磁気センサが含まれていませんね…

正直なところ数年前から「新規設計には非推奨」というステータスなので、個人的にはもっと新しい世代を使っているかと思っていました。
たとえば、InvenSenseのDMP（クオータニオンを求める賢いフィルタモードや、タップ検知などが動く専用機能）を使いたい、と思っていて
DMPがリバースエンジニアリングによって解析済みなMPU6050を使いたかった、みたいな動機かもしれません。

MPU-6050 TDK InvenSense | センサ、トランスデューサ | DigiKey

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